　　事先規(guī)定以一種運(yùn)動(dòng)速度和一種精度等級(jí)同時(shí)對(duì)所有坐標(biāo)的程序段編程（有四種運(yùn)動(dòng)速度和三個(gè)精度等級(jí)）。根據(jù)目標(biāo)的信號(hào)或者根據(jù)控制臺(tái)的控制信號(hào)，選擇所要求的程序?？紤]有條件或無條件轉(zhuǎn)移的指令，也就是按照目標(biāo)的信號(hào)（可達(dá)到32個(gè)）保證程序的執(zhí)行。對(duì)于工作在笛卡爾坐標(biāo)系中的機(jī)械手能保證完成包裝箱裝卸程序。磁帶上的區(qū)域號(hào)碼，程序段的號(hào)碼（4個(gè)十位碼）要有數(shù)字顯示，而且正在工作的信息也要有信號(hào)顯示。

　　機(jī)械手同外部設(shè)備之間交換生產(chǎn)信息的方法有；

　　沿19條母線發(fā)送指令（15個(gè)指令，4個(gè)同時(shí)發(fā)出的目標(biāo)特征）；

　　沿15條母線接收生產(chǎn)回答信號(hào)；

　　沿32條母線接收實(shí)現(xiàn)程序的完成條件信號(hào)；

　　沿4條母線接收由控制對(duì)象傳來的選擇程序的詢問；

　　執(zhí)行生產(chǎn)指令的時(shí)間延遲的范圍0～30秒；

　　控制裝置向傳動(dòng)裝置輸出的信號(hào)，當(dāng)負(fù)載電流為5毫安時(shí)，是±10伏直流電壓。

　　傳動(dòng)裝置具有分級(jí)啟動(dòng)-制動(dòng)特性，制動(dòng)級(jí)數(shù)不低于7，各級(jí)大小可調(diào)。反饋傳感器是СКТД-6465Д型雙讀數(shù)正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器。

　　控制裝置是由頻率為50±1赫，電壓為（380/220）%伏的三相交流電流供電。所需功率不大于1.5千瓦?？刂蒲b置尺寸不大于470×650×1700毫米。機(jī)械手控制裝置的重量不超過500公斤。

　　對(duì)于由生產(chǎn)組織及工藝科學(xué)研究所制造的ПР-35型工業(yè)機(jī)器人模型，列寧格勒加里寧工學(xué)院研制了點(diǎn)位程序控制的數(shù)模裝置（研制代號(hào)：機(jī)器人-Д）。

　　這種裝置有如下特性。有6個(gè)同時(shí)受控的運(yùn)動(dòng)自由度。為控制機(jī)械手手爪能給出直流電壓24伏，電流3.5安的信號(hào)。有12個(gè)控制外部設(shè)備的輸出。該裝置能對(duì)離散度0.2秒、步距為0～6.4秒和離散度為0.4秒、步距為0～13秒的延遲時(shí)間編制程序。這一裝置的運(yùn)算存儲(chǔ)器容量為4096個(gè)具有十六位的語(yǔ)句。同時(shí)存儲(chǔ)在運(yùn)算存儲(chǔ)器內(nèi)的程序數(shù)可達(dá)8個(gè)，**程序容量可等于存儲(chǔ)器的全部容量。規(guī)定能用外部裝置的信號(hào)轉(zhuǎn)換程序。由一個(gè)程序給定的機(jī)器人的最多點(diǎn)位數(shù)為N=（32～64）n，式中n=1～8，取決于定位精度。這一裝置能保證將程序從外部存儲(chǔ)裝置存到運(yùn)算存儲(chǔ)裝置中，甚至用光電讀出裝置時(shí)也能工作。